PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM PENGENDALI ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN ISYARAT PUPIL MATA

Telah dibuat sistem pengendali robot dengan menggunakan isyarat posisi pupil mata dengan metode motion detection. Metode ini mendeteksi perubahan gambar sebagai proses pergerakan. Citra dari pupil mata ditangkap oleh sebuah webcame dan selanjutnya dirubah ke dalam skala keabuan (gray scale). Untuk menentukan arah gerak prototipe robot, digunakan aturan segmentasi yaitu pembagian area dari citra yang didapat. Di setiap area gambar atau satu sel segmentasi akan dikenakan satu detektor, dan jika terjadi pergerakan di area itu akan dilaporkan dalam persentasi pergerakan. Nilai persentasi pergerakan ini diumpankan ke port paralel sehingga dapat menggerakkan prototipe robot ke arah maju, belok kanan, belok kiri, dan berhenti.